Verrichtungsbibliothek > Objektbewegungen (Objekte) > Komplexobjekt VK (Vorwärtskinematik)

Mit dieser Verrichtung können kinematische Ketten mittels eines Skriptes vorwärtskinematisch angesteuert bzw. bewegt werden. Vorraussetzung ist ein Objekt mit hierarchischer Unterstruktur, welchem ein Verhalten zugewiesen wurde und bei dem in der Objektstruktur Namensdopplungen vermieden wurden. Die resultierende Bewegung, welche durch das Skript definiert ist (siehe Abbildung Beispiel für die Verrichtung Komplexobjekt VK), hängt zusätzlich vom Parameter Bezugssystem ab.

Parameter	Typ	Pflicht	Bedeutung
Bewegungsdaten	Datei	ja	Eine Text bzw. csv Datei, welche die Bewegungsdaten beinhaltet. Der Aufbau der Datei sollte folgendermaßen erfolgen: ▪2 Zeilen Tabellenkopf mit Kommentar auf der ersten Zeile und beispielsweise ID;point in time TX;TY;TZ;RX;RY;RZ auf der zweiten Zeile als Repräsentant der 8 Einträge pro Zeile ▪Die Bewegungsdaten sollten mit Semikolon getrennt werden ▪ID - der eindeutige Name eines Unterobjektes des o.g. Objektes ▪point in time - Der Zeitpunkt für nachfolgende Position und Ausrichtung des Unterobjektes ▪TX;TY;TZ Position des Unterobjektes [mm] ▪RX;RY;RZ Rotation des Unterobjektes [°]
Bezugssystem	Auswahl	nein	Ein Entscheidungsparameter, der angibt ob die Bewegung relativ zur Welt, zum Elternobjekt oder zu sich selbst ausgeführt werden soll. ▪globale Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des globalen Koordinatensystems ▪lokale Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des Eltern-Koordinatensystems des Objektes ▪relative Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des Objekt-Koordinatensystems

Parameter

Typ

Pflicht

Bedeutung

Bewegungsdaten

Datei

Eine Text bzw. csv Datei, welche die Bewegungsdaten beinhaltet. Der Aufbau der Datei sollte folgendermaßen erfolgen:

▪2 Zeilen Tabellenkopf mit Kommentar auf der ersten Zeile und beispielsweise ID;point in time TX;TY;TZ;RX;RY;RZ auf der zweiten Zeile als Repräsentant der 8 Einträge pro Zeile

▪Die Bewegungsdaten sollten mit Semikolon getrennt werden

▪ID - der eindeutige Name eines Unterobjektes des o.g. Objektes

▪point in time - Der Zeitpunkt für nachfolgende Position und Ausrichtung des Unterobjektes

▪TX;TY;TZ Position des Unterobjektes [mm]

▪RX;RY;RZ Rotation des Unterobjektes [°]

Bezugssystem

Auswahl

nein

Ein Entscheidungsparameter, der angibt ob die Bewegung relativ zur Welt, zum Elternobjekt oder zu sich selbst ausgeführt werden soll.

▪globale Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des globalen Koordinatensystems

▪lokale Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des Eltern-Koordinatensystems des Objektes

▪relative Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des Objekt-Koordinatensystems

VBI-OJB-KVK_ETV-Komplexobjekt

Abbildung 201: Beispiel für die Verrichtung Komplexobjekt VK