Verrichtungsbibliothek > Objektbewegungen (Objekte) > Komplexobjekt IK (Inverse Kinematik)

Mit dieser Verrichtung können kinematische Ketten per Inverser Kinematik angesteuert bzw. bewegt werden. Voraussetzung ist ein Objekt mit hierarchischer Unterstruktur, welchem ein Verhalten zugewiesen wurde und auf dessen Unterobjekten Freiheitsgrade (Degrees of Freedom) definiert worden sind (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte "Objekte" / Schaltflächen / Kontextmenü). Zu beachten ist, dass Bewegungen im Gegensatz zur Verrichtung Komplexobjekt VK immer relativ zum Elternkoordinatensystem erfolgen.

Parameter	Typ	Pflicht	Bedeutung
End-Effektor der IK-Kette	Objekt	ja	Objekt aus der IK-Kette, welches sich zu einem Referenzobjekt bewegen soll.
Referenz-Objekt	Objekt	ja	Objekt, zu welchem sich der End-Effektor der IK-Kette bewegen soll.
Start der IK-Kette	Objekt	nein	Objekt innerhalb der IK-Kette, bis zu welchem keine Bewegung erfolgen soll.
Gesperrte DOFs	Objekt	nein	Objekte innerhalb der IK-Kette, deren Freiheitsgrade für die Verrichtung ignoriert werden sollen.
Benutze Orientierung	Checkbox	nein	Ein Entscheidungsparameter, der angibt, ob der End-Effektor der kinematischen Kette lediglich die Position des Referenz-Objekts erreichen oder auch dessen Ausrichtung berücksichtigen soll.
Berechnungsalgorithmus für IK	Auswahl	nein	Ein Auswahlparameter, mit welchem der Berechnungsalgorithmus für die Inverse Kinematik festgelegt werden kann. Die Option "automatisch" wählt den Algorithmus zur Lösung der inversen Kinematik basierend auf der kinematischen Struktur des Roboters. "Numerisch" verwendet eine numerische und "Analytisch" eine analytische Methodik, um die inverse Kinematik zu lösen.
Lineare Endeffektorbewegung	Checkbox	nein	Ein Entscheidungsparameter, mit welchem festgelegt werden kann, ob sich der Endeffektor zwischen den einzelnen Zielen des Endeffektorpfades linear bewegen soll oder nicht.
Schwerkraft aktiv	Checkbox	nein	Bei einem Objekt, dessen Struktur über den End-Effektor hinaus geht bzw. der End-Effektor noch Kind-Objekte besitzt, kann mit der Aktivierung der Checkbox für diese Unterstruktur die Schwerkraft simuliert werden.
Geschwindigkeitsanpassung [%]	Fließkomma-zahl (0.01 bis 100.0)	nein	Prozentwert, um die Bewegungsgeschwindigkeit anzupassen.
Geschwindigkeits-Begrenzung End-Effektor [m/s]	Fließkomma-zahl (0.0 bis 100.0)	nein	Wert, welcher die maximale Bewegungsgeschwindigkeit des End-Effektors beschränkt.