Verrichtungsbibliothek > Objektbewegungen (Objekte) > Komplexobjekt DOF (Degrees of Freedom)

Mit dieser Verrichtung können kinematische Ketten per Einstellung der Freiheitsgrade (Degrees of Freedom) angesteuert bzw. bewegt werden. Voraussetzung ist ein Objekt mit hierarchischer Unterstruktur, welchem ein Verhalten zugewiesen wurde und auf dessen Unterobjekten Freiheitsgrade (Degrees of Freedom) definiert worden sind (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte "Objekte" / Schaltflächen / Kontextmenü). Zu beachten ist, dass die voreingestellten Beschränkungen der minimalen und maximalen Winkelgrößen (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte "Verhalten" / Freiheitsgrad Editor) mit dieser Verrichtung nicht überschrieben werden.

Parameter	Typ	Pflicht	Bedeutung
1. DOF [°/mm] - 7. DOF [°/mm]	Fließkomma-zahl (-180.0 bis 180.0)	nein	Wert, den der jeweilige Freiheitsgrad annehmen soll.
inkrementelle Werte	Checkbox	nein	Ein Entscheidungsparameter, der angibt, ob die Werte als Inkremente (aktiviert) oder als Absolutwerte (deaktiviert) interpretiert werden sollen.
Geschwindigkeits-anpassung [%]	Fließkomma-zahl (0.01 bis 100.0)	nein	Prozentwert, um die Bewegungsgeschwindigkeit anzupassen.
Geschwindigkeits-Begrenzung End-Effektor [m/s]	Fließkomma-zahl (0.0 bis 100.0)	nein	Wert, welcher die maximale Bewegungsgeschwindigkeit des End-Effektors beschränkt.
Art des Stopps	Fließkomma-zahl (0 bis 100)	nein	Radius einer Kugel auf dem Umfahrpunkt. 0 bedeutet Genau-Halt.
MRK-Betriebsmodus	Auswahl	nein	Definition eines MRK-Betriebsmodus: kein MRK-Modus Modus 1: Sicherheitsbewerteter überwachter Halt Modus 2: Handführung Modus 3: Geschwindigkeits- und Abstandsüberwachung Modus 4: Leistungs- & Kraftbegrenzung

iWenn Objekte mit verknüpften Sensoren berechnet werden sollen, dann muss in den globalen Einstellungen die Checkbox dynamische Ziele berechnen (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Menüleiste / Optionen / Einstellungen / Simulation) aktiviert werden, da die Sensoren sonst ignoriert werden.