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Für Objekthierarchien lassen sich kinematische Ketten erzeugen indem Freiheitsgrade definiert werden (vgl. Kapitel Benutzerdefinierte Parameter / Benutzerdefinierte Objektparameter). Diese kinematischen Ketten können mittels der Verrichtungen Komplexobjekt VK (Vorwärtskinematik) und Komplexobjekt IK (Inverse Kinematik) (siehe Kapitel Verrichtungsbibliothek / Objektbewegungen (Objekte) / Komplexobjekt VK (Vorwärtskinematik) und Verrichtungsbibliothek / Objektbewegungen (Objekte) / Komplexobjekt IK (Inverse Kinematik)) animiert werden.

 

Um einen besseren Überblick über alle Freiheitsgrade eines Objektes zu gewährleisten wurde der Freiheitsgrad Editor entwickelt. Voraussetzung für die Benutzung des Freiheitsgrad Editors ist die Definition eines Verhaltens zu dem Objekt, das den Start der kinematischen Kette repräsentiert (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte "Objekte" / Kontextmenü) z.B. das Grundgestell eines Industrie-Roboters. Zum Start des Freiheitsgrad Editors ist in der Registerkarte "Verhalten" das gewünschte Verhalten zu selektieren und der Button Freiheitsgrad Editor zu betätigen. Menschmodell Verhalten werden dabei nicht unterstützt.

 

Im Freiheitsgrad Editor Dialog Fenster sind alle auf der Objektstruktur definierten Freiheitsgrade als Liste dargestellt (siehe Abbildung Freiheitsgrad Editor). Die Listeneinträge enthalten das Symbol zur Art des Freiheitsgrades, den Namen des Objektes, auf welchem der Freiheitsgrad definiert ist, sowie einen Schieberegler, welcher zwischen den Freiheitsgrad Minimum und Maximum Werten anzeigt. Der genaue Wert wird im Werteparameter dargestellt. An der rechten Seite befindet sich eine Sichtbarkeits-Schaltfläche / anzeigen / ausblenden.

Eine weitere Schaltfläche im Freiheitsgrad Editor Dialog Fenster ist Erstelle neue DOF-Verrichtung mit aktuellen Werten. Damit kann im Verhalten des selektierten Objekts die Verrichtung Komplexobjekt DOF hinzugefügt werden (siehe Kapitel Verrichtungsbibliothek / Objektbewegungen (Objekte) / Komplexobjekt DOF (Degrees of Freedom)). Die Parameter werden mit den Werten des Freiheitsgrad Editors gefüllt, die zum gegebenen Zeitpunkt für jeden Freiheitsgrad eingestellt sind.

 

Im Freiheitsgrad Editor gibt es einen aktiven Modus zum Einstellen und einen passiven zum Prüfen der Werte. Der verwendete Modus hängt davon ab, ob gerade am Layout oder den Verrichtungen editiert wird oder die Simulation abgespielt wird. Beim Abspielen der Simulation ist der passive Modus eingestellt. Mit Klick auf die Sichtbarkeits-Schaltfläche werden die Freiheitsgrade für Translation als Pfeil und für Rotation als Kreis bzw. Kreissegment angezeigt. Mit Einstellung der Sichtbarkeit der Freiheitsgrade wird außerdem der aktive Modus eingestellt und die Szene auf Initialzustand zurückgesetzt.

Abbildung 74: Freiheitsgrad Editor