Simulation von Sensorereignissen |
  
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Simulation von Sensorereignissen |
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ema enthält Funktionalitäten zur Simulation und Auswertung von MRK-Arbeitsplätzen. Dafür wurde in der der Simulationslogik ein Werkzeug zur ereignisgesteuerten Simulationsanpassung entwickelt. Beispielsweise können durch Auslösen von Sensoren bewegte Objekte wie Roboter verlangsamt oder gestoppt werden.
Voraussetzung für MRK Szenarien sind Roboter bzw. mittels IK bewegbare Objekte, Menschmodelle und Sensoren. Sensoren können die im Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte Objekte / Schaltflächen / Einfügen von Objekten / Aus Bibliothek / Geometrische Primitive beschriebenen Distanz-Sensor Objekte sein. Des Weiteren können alle Objekte mit Hilfe der Benutzerdefinierten Objektparameter Latenzzeit [s] und Geschwindigkeitsanpassung (Sensor-Ereignis) [%] (siehe Kapitel Parametertypen / Benutzerdefinierte Parameter / Benutzerdefinierte Objektparameter) zum Sensor-Objekt erhoben werden. Nach der Simulation des Szenarios können Informationen der MRK Berechnung in der Registerkarte Ergebnisse unter MRK Bericht ausgewertet werden (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte "Ergebnisse" / MRK Bericht).
•Verwendung von Distanz-Sensoren als Sensor-Objekte
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Scan-Bereich des Sensors über die Parameter konfigurieren |
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optionale Sensor-Parameter per Objekt-Kontextmenü zu beliebigen Objekten hinzufügen: •Latenzzeit [s] = Reaktionszeit des Sensors •Geschwindigkeitsanpassung [%] = prozentuale Geschwindigkeits-Anpassung beim Auslösen des Sensors |
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Verknüpfung zwischen Akteuren und Sensoren: •durch Hinzufügen des benutzerdefinierten Parameters „Sensor-Zuordnungen“ zum Roboter, kann dieser mit beliebig vielen Sensor-Objekten verknüpft werden |
Abbildung 75: Verwendung von Distanz-Sensoren als Sensor-Objekte
•Definition beliebiger Geometrien als Sensor-Objekte
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beliebiges geometrisches Objekt in ema einfügen |
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Sensor-Ereignis Aktion einstellen •Benutzerdefinierte Objekteparameter Geschwindigkeitsanpassung (Sensor-Ereignis) [%] hinzufügen (siehe Kapitel Parametertypen / Benutzerdefinierte Parameter / Benutzerdefinierte Objektparameter) •für den neu angelegten Parameter in der Rubrik Kinematik einen Prozentwert einstellen, auf welchen die Geschwindigkeit des Roboters beim Auslösen des Sensors angepasst werden soll |
3 |
einen Roboter mit dem (Sensor-)Objekt verknüpfen •Benutzerdefinierte Objekteparameter Sensor-Zuordnungen hinzufügen •für den neu angelegten Parameter in der Rubrik Kinematik das/die entsprechende(n) Objekt(e) auswählen |
Abbildung 76: Verwendung von beliebigen Geometrien als Sensor-Objekte
•Wenn Sensoren mit Akteuren (Robotern) in der Simulation verknüpft worden sind, wird bei der Simulationsberechnung automatisch in den Modus der ereignisbasierten Simulation umgeschaltet:
oBerechnung des Werker-Verhaltens zur Erzeugung der Werker-Bewegungen
oDetektion von Sensor-Ereignissen (Auslösung) durch Kollisionsprüfung (Mensch im Sensorbereich)
oErfassung der Zeitpunkte des Auftretens der Sensorereignisse
oBerechnung der Roboter-Bahnbewegung (geometrisch) anhand der vorgegebenen Geschwindigkeiten
oAnpassung der Roboter-Bewegungsgeschwindigkeiten anhand aufgetretener Sensorereignisse (z.B. langsam, Stopp)
oAusgabe der Simulationsergebnisse (Bewegungsdaten, Prozessdaten, ...) für nachfolgende Analysen
o3D-Visualisierung der Sensorbereiche sowie deren Zustände (für Sensor-Objekte)