Roboter bewegen |
  
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Roboter bewegen |
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Mit dieser Verrichtung können kinematische Ketten per inverser Kinematik angesteuert bzw. bewegt werden. Voraussetzung ist ein Objekt mit hierarchischer Unterstruktur, welchem ein Verhalten zugewiesen wurde und auf dessen Unterobjekten Freiheitsgrade (Degrees of Freedom) definiert worden sind (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte "Objekte" / Schaltflächen / Kontextmenü). Zu beachten ist, dass Bewegungen im Gegensatz zur Verrichtung Komplexobjekt VK immer relativ zum Elternkoordinatensystem erfolgen.
Die Verrichtung beruht auf der Verrichtung Komplexobjekt IK und benutzt all deren Parameter (siehe Kapitel Verrichtungsbibliothek / Objektbewegungen (Objekte) / Komplexobjekt IK (Inverse Kinematik)). Hier werden nur die zusätzlichen Parameter aufgeführt.
Parameter |
Typ |
Pflicht |
Bedeutung |
|---|---|---|---|
Art des Stopps |
Fließkomma-zahl (0 bis 100) |
nein |
Radius einer Kugel auf dem Umfahrpunkt. 0 bedeutet Genau-Halt. |
MRK-Betriebsmodus |
Auswahl |
nein |
Definition eines MRK-Betriebsmodus: kein MRK-Modus Modus 1: Sicherheitsbewerteter überwachter Halt Modus 2: Handführung Modus 3: Geschwindigkeits- und Abstandsüberwachung Modus 4: Leistungs- & Kraftbegrenzung |