Objekt(e) aufnehmen (Roboter) |
  
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Objekt(e) aufnehmen (Roboter) |
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Mit dieser Verrichtung können in kinematische Ketten per Inverser Kinematik Objekte aufgenommen werden. Voraussetzung ist ein Objekt mit hierarchischer Unterstruktur, welchem ein Verhalten zugewiesen wurde und auf dessen Unterobjekten Freiheitsgrade (Degrees of Freedom) definiert worden sind (siehe Kapitel Benutzeroberfläche / Registerkarte "Objekte" / Schaltflächen / Kontextmenü). Zu beachten ist, dass Bewegungen immer relativ zum Elternkoordinatensystem erfolgen.
Die Verrichtung beruht auf der Verrichtung Komplexobjekt IK und benutzt all deren Parameter (siehe Kapitel Verrichtungsbibliothek / Objektbewegungen (Objekte) / Komplexobjekt IK (Inverse Kinematik)).
Hier werden nur die zusätzlichen Parameter aufgeführt.
Parameter |
Typ |
Pflicht |
Bedeutung |
|---|---|---|---|
Aufzunehmende(s) Objekt(e) |
Objekt |
ja |
Ein Objektparameter, der die Objekte festlegt, welche an den Endeffektor gekoppelt werden sollen. |
Neues Elternobjekt |
Objekt |
nein |
Ein Objektparameter, mit welchem beim Objekt(e) aufnehmen ein neues Elternobjekt definiert werden kann. Ansonsten wird der Endeffektor als neues Elternelement gewählt. |
Offset für Annäherung [mm] |
Fließkomma-zahl (0.0 bis 1000.0) |
nein |
Ein Wert, der den Versatz der Annäherung des End-Effektors beim Aufnehmen eines Objektes angibt. |
Offset für Entfernen [mm] |
Fließkomma-zahl (0.0 bis 1000.0) |
nein |
Ein Wert, der den Versatz des Entfernens des End-Effektors nach dem Aufnehmen eines Objektes angibt. |
Prozesszeit Greifer [s] |
Fließkomma-zahl (0.0 bis 100.0) |
nein |
Fügt ein Warten mit der angegebenen Dauer unmittelbar vor dem Herstellen oder Lösen der Verbindung zum Objekt ein. |
Art des Stopps |
Fließkomma-zahl (0 bis 100) |
nein |
Radius einer Kugel auf dem Umfahrpunkt. 0 bedeutet Genau-Halt. |
MRK-Betriebsmodus |
Auswahl |
nein |
Definition eines MRK-Betriebsmodus: kein MRK-Modus Modus 1: Sicherheitsbewerteter überwachter Halt Modus 2: Handführung Modus 3: Geschwindigkeits- und Abstandsüberwachung Modus 4: Leistungs- & Kraftbegrenzung |