Parameter

Typ

Pflicht

Bedeutung

Zu fügendes Teil

Objekt

ja

Ein Objektparameter, der das/die Objekt(e) definiert, welche(s) mit der dominanten Hand für das zusammenfügen gehandhabt wird. Die dominierende Hand ist automatisch die rechte Hand und kann mit dem Parameter Benutze linke Hand für Aufnahme des zu fügenden Teils umgestellt werden.

Basisteil

Objekt

ja

Ein Objektparameter, der das/die Objekt(e) definiert, welche(s) mit der passiven Hand für das zusammenfügen gehandhabt wird. Die passive Hand ist automatisch die linke Hand und kann mit dem Parameter Benutze linke Hand für Aufnahme des zu fügenden Teils umgestellt werden.

Fügehöhe

Auswahl

nein

Ein Auswahlparameter, der die relative Höhe der Hände mit den ausgewählten Objekte zum Körper definiert. In dieser Höhe werden die Objekte zusammengefügt. Wird ignoriert, wenn eine Referenzposition für Basisteil (vor Körper) angegeben ist.

Griffart linke / rechte Hand

Auswahl

nein

Ein Auswahlparameter, mit der die Griffarten der Hände definiert werden können.

Griffprozentsatz linke / rechte Hand

Fließkomma-zahl

(0.0 bis 100.0)

nein

Ein Werteparameter, der den Krümmungsgrad der Finger der jeweiligen Hand des Menschmodells definiert. Der Wert „0“ bedeutet dabei „offene Hand“ während der Wert „100“ den maximalen „Schließ-Grad“ eines bestimmten Griffs beschreibt.

Bewegungsrichtung

Auswahl

nein

Ein Auswahlparameter, der die Richtung festlegt, in die das Objekt bewegt werden soll.

Marker für individuelles Bezugssystem

Ausrichtung

nein

Ein Koordinatenparameter, dessen Koordinatensystem als Bewegungsrichtung verwendet wird. Er steht in Abhängigkeit mit der definierten Achse Bewegungsrichtung. Wird der Parameter nicht definiert, wird das Koordinatensystem des Objektes selbst in Abhängigkeit vom Referenzsystem und der Bewegungsrichtung genutzt.

Bezugssystem

Auswahl

nein

Ein Entscheidungsparameter, der angibt ob die Bewegung relativ zur Welt, zum Elternobjekt oder zu sich selbst ausgeführt werden soll.

▪globale Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des globalen Koordinatensystems

▪lokale Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des Eltern-Koordinatensystems des Objektes - zu beachten ist, dass nach der Aufnahme des Objektes, eine der Hände zum Elternobjekt geworden ist

▪relative Bewegung: Bewegung entlang der Achsen des Objekt-Koordinatensystems

Fügeversatz [mm]

Fließkomma-zahl

(0.0 bis 200.0)

nein

Abstand der Zwischenposition zur Endposition des Objektes im Fügeprozess (in [mm]).

Anzahl der Schraubbewegungen [#]

Ganzzahl

(> 0)

nein

Ein Werteparameter, der vorgibt, wie viele Schraubzyklen ausgeführt werden sollen.

Benutze linke Hand für Aufnahme des zu fügenden Teils

Checkbox

nein

Ein Entscheidungsparameter, der festlegt, ob die linke oder rechte Hand die dominierende Hand sein soll.

Wenn möglich gleichzeitig aufnehmen

Checkbox

nein

Ein Entscheidungsparameter, der angibt, ob die zusammenzufügenden Objekte gleichzeitig aufgenommen werden sollen.

Referenzposition am Basisteil

Objekt

nein

Mit diesem Parameter kann mittels eines Zielobjektes/Markers eine Referenzposition am Basisteil definiert werden. Dabei empfiehlt es sich, das Zielobjekt hierarchisch unter das Basisteil zu hängen.

Die gewählte Position wird als Zielposition des zu fügenden Teils verwendet und damit die Objektpositionen durch Übereinanderlegen der jeweiligen Koordinatenursprünge angeglichen. Wenn keine referenzierte Lage definiert ist, wird der Koordinatenursprung des Basisteils als Zielposition des zu fügenden Teils verwendet. Im Falle eines Mehrfach-Vorhandenseins referenzierter Lagen wird das oberste Objekt verwendet.

Beispiel:

Beim Aufstecken einer Schraube/eines Bits auf den Wirkpunkt eines Akkuschraubers sollte hier ein Wirkpunkt (TCP), der hierarchisch unter dem Akkuschrauber hängt, angegeben werden.

Kopplungspunkt am zu fügenden Teil

Objekt

nein

Mit diesem Parameter kann mittels eines Zielobjektes/Markers ein Kopplungspunkt am zu fügenden Teil definiert werden. Dabei empfiehlt es sich, den Kopplungspunkt hierarchisch unter das zu fügende Teil zu hängen. Dieser kann als Hilfsobjekt mit dem Markertyp "CCP" am Objekt definiert werden.

Die gewählte Position wird als Verbindungspunkt des zu fügenden Teils mit dem Basisteil verwendet. Wenn kein Kopplungspunkt definiert ist, wird der Koordinatenursprung des zu fügenden Teil als Verbindungspunkt verwendet. Im Falle eines Mehrfach-Vorhandenseins von Kopplungspunkten wird das oberste Objekt verwendet.

Beispiel:

Beim Aufstecken einer Schraube/eines Bits auf den Wirkpunkt eines Akkuschraubers sollte hier der Kopplungspunkt (CCP) der Schraube/des Bits angegeben werden.

Referenzposition für Basisteil (vor Körper)

Objekt

nein

Mit diesem Parameter kann eine Referenzposition des Basisteils angegeben werden, an der es sich während des Fügens befinden soll, beispielsweise an einer benutzerdefinierten Position vor dem Körper.

Wenn eine Referenzposition angegeben ist, wird der Pflichtparameter Fügehöhe ignoriert.