Ein Werkzeug entspricht einem mit Greif- und Wirkpunkten versehenen Objekt. Bis zu ihrem spezifischen Einsatz werden Werkzeuge wie ganz normale Objekte verwendet und müssen entsprechend aufgenommen (Objekt(e) aufnehmen) und später abgelegt (Objekt(e) platzieren) werden. Grundvoraussetzung für den sinnvollen Einsatz eines Werkzeugs ist aber in jedem Fall das Vorhandensein eines Wirkpunktes (TCP).